Tradicionalmente se considera que la historia de Madrid comienza en el siglo IX, cuando el emir musulmán Muhammad I construyó una fortaleza para controlar los caminos que venían desde la Sierra de Guadarrama hacia la meseta, pero los últimos descubrimientos arqueológicos señalan que el lugar ya estaba habitado, es decir el núcleo del Madrid antiguo en torno a la elevación donde se encuentra actualmente el Palacio Real, ya estaba habitado al menos desde los visigodos, que habían construido un vicus llamado Matrize o arroyo, y en el claustro de la Iglesia de la Almudena hubo hasta el siglo XIX una inscripción visigoda. También hay restos de la época pre-romana y romana que sugieren que al menos esa zona ya contaba con asentamientos humanos hace más de 2000 años.

Seguimos con el relato principal que cuenta que el emir El emir Muhammad I (852-886) mandó construir una fortaleza en la orilla del Manzanares, conocida en los textos árabes como Mayrit, (Magerit en su forma castellanizada). Ese nombre dicen los expertos que significaba “lugar rico en agua”, De hecho su primer escudo contaba con la leyenda: «Fui sobre agua edificada / Mis muros de fuego son / Esta es mi insignia y mi blasón».

La fortaleza por su parte, en la colina donde se encuentra el Palacio Real, sirvió para vigilar toda la región y lanzar ataques contras los reinos cristianos.

Del Madrid musulmán no queda casi nada. La mezquita mayor se cree que estaba en el lugar donde luego se levantó la Iglesia de Santa María, fragmentos de la muralla descubiertos en la Cuesta de la Vega, y una bella leyenda que cuando los cristianos tomaron la ciudadela (o almudaina) encontraron una vela oculta entre sus muros que había estado ardiendo 400 años, convirtiendo a Nuestra Señora de la Almudena en la patrona de la ciudad..

 La fortaleza fue tomada brevemente por los cristianos en el año 952 y luego de forma definitiva en el año 1083, durante el reinado de Alfonso VI. Durante los tiempos de la reconquista se promovía la colonización de las ciudades conquistadas, por lo que Madrid fue creciendo alrededor de la fortaleza. Poco después se construyó una nueva muralla de la ciudad y la que es actualmente la más antigua de sus iglesias, San Nicolás de los Servitas, con una torre mozárabe.

En el año 1123 recibió el título de villa, en 1202 se le otorgó fuero y en 1309 acogió las Cortes de Castilla. Por su situación en la encrucijada de las vías pecuarias que comunicaban las distintas regiones siguió ganando en importancia y en 1348, Alfonso XI incluyó a Madrid como una de las veinticuatro ciudades con derecho a estar representadas en las Cortes de Castilla. Una reforma administrativa llevada a cabo por Juan II que redujo el número a dieciocho, mantuvo a Madrid su derecho a estar representada.

La ciudad sufrió numerosos cambios tras la expulsión de los judíos en 1492, destacando la destrucción de la judería que estaba situada en el barrio de Lavapiés. Por aquella época ya debía de tener Madrid ese gusto por la fiesta y la vida alegre, pues algunos intentos reales por otorgarle mayor importancia política, fueron rechazados por los señores de Castilla que no veían con buenos ojos tanta fiesta.

Por otra parte, el traslado de la capital a Madrid en 1561 es posible que se haya debido en cierta medida a ese carácter, pues se dice que una de las razones por las que Felipe II abandonó Toledo (la capital en aquellos tiempos era el lugar de residencia del monarca) para alejarse de la influencia de la iglesia. Además, a  diferencia de Toledo que está un poco encajada por el río Tajo, Madrid está situada en una gran llanura que le proporcionaba mayores posibilidades de desarrollo urbano.

Todos estos movimientos nos muestran que algo se estaba gestando en la sociedad española, pues esta nueva importancia de Madrid coincidió con el florecimiento del Siglo de Oro de las letras españolas, y durante unos años los más importantes novelistas, poetas y dramaturgos españoles hicieron de Madrid su lugar de creación.

Dicen que en aquellos tiempos el ahora llamado Barrio de las Letras era el centro de actividades poéticas y literarias, que veía el estreno de obras de teatro, lo que atrajo a multitud de artistas españoles y extranjeros, convirtiéndose en el foco principal de la vida artística y literaria española. Las construcciones más destacadas de esa época son la Plaza Mayor, el Ayuntamiento y  algunas iglesias. La organización geográfica de esos años todavía se descubre en las calles cercanas a estos monumentos, son las calles comúnmente conocidas como el Madrid de los Austrias.

La implantación de la dinastía de los Borbones en el año 1706 supuso un cambio tremendo en la fisionomía de Madrid, la ciudad de calles estrechas se fue abriendo en diferentes frentes, construyéndose grandes monumentos, especialmente durante el reinado de Carlos III, que llevó a cabo tantas obras de importancia en la ciudad que es llamado “el rey alcalde.” Entre ellas destacan la pavimentación de las principales calles, la instalación de una red de iluminación y alcantarillado, y la creación de algunos de los más importantes monumentos de la ciudad, como son el Museo del Prado, la Puerta de Alcalá, el Parque del Retiro. Durante su reinado también se iniciaron las obras del Palacio Real, en sustitución del antiguo alcázar destruido por un incendio.

José Bonaparte, el hermano de Napoleón, fue rey de España durante cinco años, desde 1808 a 1813. Su llegada se vio contestada por la población madrileña, que defendió con sus vidas la independencia contra el invasor. Posteriormente, con la paz llevó a cabo importantes reformas en la capital, derribando algunas iglesias y conventos para crear calles más amplias, y un gran número de plazas, tantas que acabó siendo apodado por el pueblo de Madrid como «el Rey Plazuelas». A él le debemos La Plaza de Oriente, y otras pequeñas plazas, como la de Santa Ana, o la de las Cortes que hoy hacen las delicias de los viajeros.

Durante el resto del siglo XIX la ciudad fue creciendo de forma  ordenada según los modelos diseñados en este tiempo, tomando un fuerte impulso, que dio lugar a la creación de la mayoría de sus barrios modernos a partir del reinado de Alfonso XII.

Durante la guerra civil española hubo duros combates en los suburbios del oeste de la ciudad y bombardeos de los barrios más populares del centro, pero la ciudad salió de la contienda sin grandes destrucciones. La mayor transformación de la época franquista es la expansión de la ciudad hacia el norte, encarnada en la construcción de los Nuevos Ministerios y la integración de muchos de los pueblos aledaños como nuevos barrios y distritos de la capital, dando forma definitiva a la ciudad que conocemos hoy en día.